Desain Kedudukan Akar (SISO Tool Design)

Untuk merancang sistem kontrol menggunakan pendekatan akar, Anda dapat menggunakan SISO Tool Design. Tahap-tahap desain adalah sebagai berikut :

Buatlah LTI Model lalu ketiklah di jendela MATLAB misalkan : 

>> sys=tf([10],conv([1 0],conv([1 2],[1 4]))); 
>> sisotool(sys)

Akan tampak sebagai ditampilkan :

Lakukan zooming in untuk memperbesar tampilan tampat kedudukan akar :

Klik Analysis Plots tab untuk membangkitkan tanggapan lup. Pilih jenis plot Step untuk Plot 1, kemudian pilih plot 1 untuk Closed-Loop r to y, sebagaimana ditunjukkan berikut .

Maka akan tampil tanggapan :

Mengubah Penguatan Kompensator

Cara yang paling sederhana untuk  merancang sistem kontrol atau desain adalah mengubah penguatan kompensator, default dari MATLAB bernilai satu.  Anda dapat mengubah penguatan dengan memasukkan nilai secara langsung pada halaman Compensator Editor .

Gambar berikut menunjukkan prosedur ini.

Masukkan penguatan kompensator pada kotak teks disebelah kanan tanda sama dengan seperti ditunjukkan gambar diatas. Jendela Graphical Tuning akan secara otomatis mengeplot ulang grafik dengan pengauatan baru.

Alternatif lain, Anda dapat mengubah penguatan dengan menggeser kotak merah kecil pada plot root locus pada jendela Graphical Tuning dan menggerakkan sepanjang kurva.

Tanggapan lup tertutup

Cobalah Anda mengubaha penguatan menjadi 0,5 pada kotak tanda sama dengan pada halaman Compensator Editor . Perhatikanlah bahwa lokasi pole lup tertutup pada root locus digeser untuk penguatan yang baru ini.

Gambar berikut menunjukkan tanggapan langkah lup tertutup untuk nilai penguatan 0,5. 

Tanggapan langkah dengan waktu penetapan untuk C(s) = 0,5

Leave a Reply

Your email address will not be published. Required fields are marked *

Captcha Garb (1.5)